El arpa medieval era diatónica, y el arpa moderna, por el contrario, nació con los primeros intentos de cromatismo que la evolución de la música occidental exigía. Los primeros intentos surgieron de los talleres de luthiers irlandeses en el siglo XVI, que proveyeron al arpa de una doble fila de cuerdas. En el siglo XVII se incorpora una tercera fila, la 1ª la 3ª fila eran diatónicas (29 cuerdas cada fila) mientras que la 2ª fila, con 20 cuerdas, estaba reservada para los semitonos.

A mediados del XVII unos constructores tiroleses inventaron el arpa de ganchos, con los cuales era posible estirar la cuerda y subirla un semitono. En esta época fueron muchos los mecanismos incorporados para subir el tono, pero todos accionados manualmente, por lo que debía hacerse antes de empezar la interpretación.

A finales del XVII, un luthier bávaro fabricó la primera arpa con pedales que, situado a ambos lados del soporte del instrumento, estaban unidos a los ganchos fijos de la consola mediante un sistema de transmisión. Eran 7 los pedales, correspondientes a los 7 grados de la escala musical, y para cuyo instrumento Mozart escribió su concierto para “flauta y arpa” en 1778. A raíz del descubrimiento se inspiraron numerosas ideas a cual más estrafalarias para ampliar las posibilidades del arpa (como fue la colocación de doble número de pedales y sordinas), pero el mayor éxito lo obtuvo S. Erard en 1811. Erard presentó el modelo llamado de “doble acción” que, con ligeras modificaciones posteriores, es la que se usa normalmente en la actualidad
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